OpenGL - робот

Есть робот, состояжий из 5-ти блоков, которые могут двигатся относительно друг друга поступательно или вращательно. Каждое соединение имеет только одну степень подвижности. См. модель здесь. Ночальная точка жёстко закреплена, конечная - это кисть.

задача:
Кисть описывает некую фигуру или объём. Я хочу наглядно отобразить область, которую будет описывать кисть в разрезе.

Подскажите, плс, какие-нть варианты решения задачи. Я использую Delphi-OpenGL.

Один из вариантов - полным перебором траэктории можно получить массив точек и фигуру построить треугольниками. Но меня немного смущает такой вариант. Может как-то можно его оптимизировать?

Может у кого есть готовое решение построения фигуры по точкам, желательно на делфях.

Заранее спасибо.