Ищу книгу по пересечениям

Доброго времени суток.

Интересует тема выявления столкновений (пересечений) примитивов в двух- и трехмерном пространстве (последнее особенно важно).

Пожалуйста дайте ссылку, где лежит книга, туториалы или что-нибудь еще на эту тему. Желательно на русском.
Если есть что-нибудь в печатном виде, что можно достать в книжных магазинах, также посоветуйте.

PS: Нужна именно математика и алгоритмы, а не информация о том, как пользоваться тем или иным физическим движком.
PSS: Хотел сначала разместить вопрос в разделе графика, но...