маятник Челомея

Задача звучит, как "изучение маятника Челомея", т.е. моделирование посредством Сей данной механической системы. Её поведение описывается системой из 2-х нелинейных диф. уравнений 2-ого порядка. По слухам, эта задача решается неким "методом Кутта-Мерсона с автоматическим выбором шага интегрирования". В нете поиском (прямым) разъяснений не нашел. А вопрос таков: может ли кто-нибудь дать описание этого метода, включая методику сведения нелинейной системы к линейной? Ну, или посоветовать что-нибудь другое...