Два представления поворота в 3D
Проблема следующая:
Есть три угла alpha,beta,gamma и матрицы поворотов Rx,Ry,Rz вокруг осей x,y,z.
Надо найти такие углы alpha',beta',gamma', чтобы следующие преобразования были эквивалентны:
Rz(alpha)*Rx(beta)*Rz(gamma)=Rz(alpha')*Ry(beta')*Rx(gamma')
Пробовал непосредственно перемножить матрицы и найти решения, как-то громоздко выходит, может кто-то уже имел дело с подобной задачей...
Есть три угла alpha,beta,gamma и матрицы поворотов Rx,Ry,Rz вокруг осей x,y,z.
Надо найти такие углы alpha',beta',gamma', чтобы следующие преобразования были эквивалентны:
Rz(alpha)*Rx(beta)*Rz(gamma)=Rz(alpha')*Ry(beta')*Rx(gamma')
Пробовал непосредственно перемножить матрицы и найти решения, как-то громоздко выходит, может кто-то уже имел дело с подобной задачей...
Вращение.
Кватернионы: http://www.gamedev.ru/users/wat/articles/quaternions и http://www.gamedev.ru/articles/?id=30129.
На этом же сайте есть и про углы Эйлера.
Кватернионы: http://www.gamedev.ru/users/wat/articles/quaternions и http://www.gamedev.ru/articles/?id=30129.
На этом же сайте есть и про углы Эйлера.
Частенько встречались кватернионы, а все удобство их использования только сейчас понял :) Большое спасибо!