связать объекты

А разве к public методам не может обратиться кто угодно и где угодно, безо всякого связывания? Главное чтобы экземпляр объекта был )

Или указатель на экземпляр объекта )

Ну вобще главное чтоб был доступ к экземпляру объекта. А как он организован через указатель ссылку или еще чего не важно. Тем более автор не уточнил язык на котором пишет. )

только ли через указатели и ссылки можно связать?
нет ли более элегантных средств?
А если нужно связать вместе 20 объектов(в каждом 19 ссылок)?

Что значит связать ты хоть объясни? Между объектами и классами существуют много различных видо связей. И это не обязательно только лишь вызов публичных методов.
К тому же что мешает в твоем примере 20 объектов засунуть в один контейнер и обращаться к ним по индексу например?

Если у них у всех одинаковые методы public- кто мешает их сделать потомками от одного базового типа, в ктором эти методы и определить.

А кто сказал, что методы одинаковые? )

Кто мешает в потомках создавать методы, которых небыло в базовом классе? - для этого и есть наследование...
Кто мешает перепределять, перегружать и виртуалить - возможностей то вообще дофига.

Мешают принцыпы объектного проектирования. Сувать все подряд никак не связанные классы в наследники другим, не обосновывая это не стоит.
наследовать тоже надо с умом.